气动机器手 机器人手

如果您的机器人项目上现在需要一个有实际工作能力和真正使用价值的机器手，我们这里可以提供此类气动机器手和人工肌肉。这种机器手具有先进的仿人体工学设计，甚至可以像人手一样完成24个运动自由度。它集成了手指传感和精密位置控制功能，并可以很容易的组合进您已有的机器人系统里。由于它是气动的且被精密的控制，因此非常适合用于抓取软和易碎的物品。

气动机器手是一个独立的系统，前臂上有36个气动人工肌肉和气阀。该机器手的长度和人的手臂相当，重量约3.8kg，制造材料为金属和工程塑料的组合。手指从握紧到打开的时间大约0.2秒，约为普通人做同样动作的一半速度。

通讯系统：它的控制器可以通过CAN总线和PC机相连，进行传感器、配置参数和设置动作定位点等的数据传输。通讯协议简单，可提供基于GPL的协议接口的范例代码。也可选择以太网总线。

传感器：每个关节都有一个Hall传感器，一般为0.2°的分辨率，且可以通过12bit的模数转换传送到CAN总线，其采样频率为180Hz。

电磁气阀：可通过控制器对其进行PID控制。

压力：由固态压力传感器将气动人工肌肉的压力进行12bit的模数转换，压力值0-4 bar。

软件：提供用于PC机上的开放源码、RTAI实时范例源码和文件，以及开放的软件接口。提供用于3D仿真的VRML固体模型和运动参数。

机器手各关节结构：
　

机器手各关节模型图：

如果用户出于研究的需要，我们也可以提供单个手指运动单元。

气动人工肌肉

最简单的人工肌肉运动比如移动一个杠杆，用一个人工肌肉在一个方向上拉动杠杆，配合返回弹簧。如果配以两个人工肌肉，则可以在两个方向上运动。另一个特点是使用人工肌肉时，不需要像其它电机驱动的机器手那样考虑到是否会过行程，它只能收缩到一定长度，因此比较安全。

人工肌肉的结构：

人工肌肉主要由一根橡皮管外包强力的塑料网构成，当被充气和吸气时，可以像人的肌肉一样伸缩。在功率/重量比方面，人工肌肉高达400:1的，而一般的气缸和电动缸只有16:1，因此它也特别适合用于机器人等应用。

产品种类

类型	外直径	长度(伸展后)	气管接口规格	拉力 (3.5bar时)	最大拉力
	6mm	150mm	4mm	3 kg	7kg
	20mm	210mm	4mm	12 kg	20kg
	30mm	290mm	6mm	35 kg	70kg
注意: 人工肌肉的长度都是可以根据客户要求提供的。一般可以压缩其伸展长度的37%。

注意：人工肌肉的气压不要超过4Bar，环境温度在0-50℃以内使用，否则影响寿命。